In der Roboterzelle von APT Automation übernimmt ein Melfa Überkopf-Scara-Roboter vom Typ RH-3SDHR die heikle Aufgabe, Reagenzgläser mit einem Kunststoffstopfen zu verschließen und wieder zu öffnen. Dieser Vorgang ist durchaus anspruchsvoll, denn beim Handling der leicht zerbrechlichen Gläser ist viel Fingerspitzengefühl gefragt. Malte Stahnke, Geschäftsführer von APT Automation, beschreibt: „Der Roboter fährt relativ schnell an die Reagenzgläser heran und setzt den Stopfen auf. Wird der Widerstand und damit die aufzubringende Kraft größer, fährt der Roboter langsamer, bis eine zuvor festgelegte maximale Kraft erreicht ist und der Stopfen korrekt sitzt. Ganz ähnlich handelt auch ein Mensch, der den Verschluss händisch aufsetzt.“

Dazu verfügt der Roboter direkt am Greifer über einen Kraftsensor, der mit einem übergeordneten Rechner verbunden ist. Dieser Rechner misst kontinuierlich die eingesetzte Kraft und sendet aktualisierte Positionsdaten alle 3,5 Millisekunden an den Roboter. Da die Stopfen aufgrund von Fertigungstoleranzen nicht identisch sind, ist eine entsprechend sensible Kraftregelung notwendig. Durch die Kommunikation in Echtzeit kann der Roboter unmittelbar auf steigenden Widerstand reagieren. Malte Stahnke erklärt: „Der Roboter agiert abhängig vom eingesetzten Kraftaufwand und handelt somit taktil wie ein Mensch. Voraussetzung hierfür ist eine Echtzeitsteuerung, wie sie nur Mitsubishi Electric Roboter bieten.“ Der Roboter ist direkt in den Regelkreis integriert. Über eine Anzeige kann auch der Anlagenbediener schnell und unkompliziert den Kraftverlauf in Echtzeit nachvollziehen. nk