Klein und Kontaktfreudig: der Kleinroboter KR 3 Agilus

In Zellen von nur 600 x 600 Millimetern fühlt er sich wohl – der KR 3 Agilus. Das neueste Mitglied der Kleinroboterfamilie von Roboterhersteller Kuka ist kompakter als seine Kollegen und gut für Einsätze im 3C-Markt – Computer, Communications und Consumer Electronics – einsetzbar. Mit einer Traglast von drei Kilogramm und einer Reichweite von 540 Millimeter wurde er für Bedürfnisse in der Elektroindustrie entwickelt.

Doch der KR 3 Agilus soll nicht nur in kompakten Zellen arbeiten, sondern auch direkt mit dem Menschen agieren. Wie das funktionieren kann, zeigt Kuka in einer Mensch-Roboter-Kollaboration-Umsetzung.

Als Beispiel dient hier das KR-Agilus-Cobotcs-Concept, kurz CC. Dafür wurde die KR-Agilus-Serie in einer Konzeptstudie mit einem Kraftmomentsensor im Robotersockel ausgestattet. Damit kann der Roboter Kollisionen mit dem Menschen erkennen und sensitive Aufgaben durchführen.

Bei der Kollisionserkennung misst der Sensor permanent die einwirkenden Kräfte. Im Falle der Kollision wird die Differenz zwischen Soll- und Ist-Wert erkannt und der Roboter stoppt sofort die Aktion. Außerdem kann der KR Agilus CC durch seine freie Handführung für Einlernprozesse verwendet werden. Möglich macht das die positions- und lastabhängige Berechnung der Motorströme, die den Roboter gerade in der Schwebe halten. Wirkt eine neue Kraft, wie etwa durch die Handführung, auf den in der Schwebe befindlichen Roboter, unterstützt der KR Agilus CC diese als Bewegung.

Beim Roboter LBR iiwa ist diese Hand-in-Hand-Arbeit von Mensch und Roboter schon Realität. Dabei lässt sich der Roboter ganz einfach programmieren – auch ohne Programmierkenntnisse. Der Anwender entscheidet, welches Programm er mit dem Leichtbauroboter durchführen möchte. Dazu wählt er in der Engineering-Suite Kuka Sunrise Workbench aus Applikations-Toolboxen vorprogrammierte Blöcke aus. Anschließend wird das Roboter-Programm auf die Steuerung übertragen. Der Benutzer kann dann wie gewohnt intuitiv die Zielpunkte durch einfaches Vormachen einlernen und die Parameter der Blöcke optimieren. Danach führt der LBR iiwa die Applikation nach den eingegebenen Wünschen aus.

Die Toolboxen bestehen aus vorprogrammierten Blöcken und intelligenten Objektvorlagen. Sie sind sowohl für einfache Handlings-Applikationen geeignet als auch fähig, komplexe Montage-Applikationen im MRK-Betrieb zu realisieren. Die grafische Programmierung von Kuka wird mit dem Roboter-Betriebssystem Sunrise OS angeboten. Am KR Agilus CC wurde die Umsetzung mittels grafischer Programmierung gezeigt. Der strukturierte Programmablauf der Applikation kann auf einem Display genau verfolgt werden.